Comprimir imágenes desde disco duro a dvd

Tengo un dvd grabador Samsung DVD-HR734. Me va perfecto, pero tengo una pequeña duda:
Como puedo pasarme una imágenes grabadas en el disco duro a un dvd con menor calidad a la que han estado grabadas?
Las tengo grabadas en el disco duro en modo SP y las quiero pasar al dvd (porque sino no me caben) a modo LP.
He cambiado el modo con el botón REC MODE, pero me sigue saliendo el mensaje que no caben en el disco. Las imágenes duran 3 horas y 15 minutos.
Gracias de antemano