Con el Team Viewer lo puedes hacer sin ningún problema.

En la anterior versión necesitabas que alguien te diera la contraseña que se generaba en cada conexión, lo que lo hacía útil pero limitado. En la versión 7 no es necesario lo instalas en ambos ordenadores, te creas una cuenta y agregas el otro ordenador. Dejas corriendo el programa en ambos pcs y metiendo la cuenta asociada y la contraseña podrás controlar totalmente uno desde el otro.