Lo ideal es dejarlo siempre en 8 ohmios (lo cual significa que el AVR trabajará con todo su potencial disponible sin limitación) aunque los altavoces tengan una impedancia nominal de 4 ohmios siempre y cuando no abusemos del volúmen. También hay otras consideraciones a tener en cuenta, no es lo mismo un AVR básico que otro de alta gama mucho más capaz. También la distancia al punto de escucha, sensibilidad de los altavoces, si usamos subwoofer, etc.
Si los altavoces demandan mucho (con lo que el AVR se calentará y puede llegar a saltar la protección) la solución no es cambiar el selector a 4 ohmios, es comprar un AVR más capaz (o etapas externas si se puede), y/o cambiar los altavoces por otros más comedidos.