Efectivamente, para no liarte voy a concretar con las salidas de los canales principales (frontales), aunque daría igual...

Tomas efectivamente cualquier cable con dos hilos de cobre, haz dos tiradas suficientemente largas para llegar del AVR al subwoofer, las conectas añadido a las que salen ya del AV (para los principales), y esta pareja (canal izquierdo y derecho, bien identificado en cada extremo el rojo/positivo y negro/negativo) la llevas hasta el subwoofer, y lo conectas en las entradas de alta señal (los bornes en la zona baja izquierda de tu subwoofer, los de plástico transparente para entendernos) respectivamente, positivo y negativo de canal izquierdo, y positivo y negativo de canal derecho. Listo.

OJO, quita la conexión rca del canal LFE para esta prueba, ya que no admite simultáneamente ambos tipos de señal (hay pocos subwoofers que admitan simultáneamente ambas conexiones, y no es tu caso).

Saludos.