Bueno, lo primero insistirte que lo que indican los compañeros es lo mas sensato.
Si lo quieres hacer como experimento vale, pero ni es buena idea, ni es rentable ni obtendrás los mismos resultados que con un sub hifi para home cinema.
Ademas un sub de coche no mueve la misma cantidad de sonido que uno de casa porque no estan diseñados para ello, estan diseñados para un coche, donde el espacio del habitaculo es mucho mas pequeño que un salon de casa.

Como experimiento, pues vale, si, necesitas conectar un amplificador en la salida de subwoofer del yamaha para alimenter el sub pasivo.
Deberia de ser un amplificador monoaural, pero lo que te indica weeni es cierto, a parte de la estetica, economicamente tampoco ganas nada y necesitas un amplificador con la potencia necesaria.

Si usas un subwofer activo, aunque tenga entrada rca (input L y R) solo se conecta a uno.
Normalmente las salidas de los home suelen ser mono, no utilizan L y R porque los sonidos de un sub no son estereo, por eso aunque tenga entrada esterero solo se usa una de las entradas (esto lo suele indicar en las intrucciones), algunos amplis si tienen salidas en estereo para sub y por eso la tienen, pero no es lo habitual.

En resumen, un cable rca de la salida sub1 del yamaha a la entrada input del sub. si tiene input L y R pues a la L solo. Si quieres quedarte mas tranquilo puedes conectar un rca estereo, de la salida sub1 del yamaha a la entrada L y el sub2 a la entrada R, aunque apenas notaras nada de diferencia en el sonido.