De manera general, se pude poner altavoces de distintas impedancias, conociendo que a menor impedancia más costará amplificarlos. Por tanto, si la calidad del sonido de los surround no empeora, mejor usa los de 6 Ohm que los de 4 Ohm.

Si la distancia a la que los escucharás no es mucha, el que tengan la mayoría 6 ohm de impedancia, en uso normal, no tendrás problemas.

En cuanto a la conexión del TV, si este tiene conexión HDMI 1.4 con retorno de audio (ARC) puedes hacer que el sonido del TV llegue al Yamaha por el mismo cable conectado a la salida HDMI del Yami.

Respecto a tu pregunta, cuevas, esos altavoces probablemente la función de filtro separador de frecuencias para cada vía se realiza dentro del amplificador de la cadena, de ahí las salidas distintas para cada vía. Supuestame se podrían conectar al AVR uniendo los cables de la misma polaridad (+ del tweetwer con + del woofer, etc), pero, si mi suposición es correcta, la señal llegaría a ambos tipos de altavoces sin filtro de frecuencias, con la consiguiente mala calidad de sonido.