Los cables pueden ir "a pelo" como dices sin ningún problema, solo asegurándote de que no queden pelos sueltos haciendo un mal contacto. Cada uno a su polo (positivo/negativo o negro/rojo)

Los conectores o bananas se ponen mas que nada por comodidad en caso de que cacharrees y andes quitando y poniendo cables, pero si no vas a tocar, no hacen falta.

Saludos