En la tercera foto se observa que tienes una toma "digital audio out", que en la inmensa mayoría de las tvs solo llega a estéreo, pero quizás sea la mejor manera de sacar audio de ahí, pero esa salida es digital.
En las fotos del HT, solo se observan entradas estéreo analógicas, por lo que tampoco te da eso muchas más opciones.
Como ya te decía ArnoldLayne, solo te queda conectar las salidas de audio out de la tv (bajo la de digital audio out), a las entradas de "tv audio in" de la primera foto, pero, insisto, estéreo. Nada de 5.1, salvo que actives alguna función de simulación de sonido envolvente, tipo Pro Logic o Pro Logic II.