Pues tienes que buscar la salida de audio del TV, que será analógica estéreo (conexiones RCA blanca y roja) o/y digital (probablemente óptica).

Luego no tendrás más que conectar cualquiera de ellas (mejor la digital de disponerla) a la entrada correspondiente de tu AVR para que oigas lo emitido por TV.

Si no te aclaras, pon el modelo de TV y AVR que tienes.