Buen tema y peliagudo a la vez. Como bien dices, cualquier producto que importes con valor menor de 150 euros para uso particular, está exento de aranceles. Te basta tener factura que lo demuestre y en su caso, declaración jurada que es para tu uso particular, en caso de exigirlo suele llegarte si es por correos un mensaje informando, y dirección de correo electrónico donde aportar la documentación, lo haces y lo liberan en un par de días, y lo recibes como cualquier otro paquete de Correos.
Para el resto, depende de dónde venga y quién sea el transportista, me explico. Las agencias de transportes pasan aduanas sí o sí, no se complican. Tendrás dos cargos, sus gastos de gestión (variable, cada empresa fija los suyos) e impuestos (7% del valor declarado o de factura). Correos si viene identificado de un comercio, pasa aduanas igualmente, el gasto de gestión es unos 12€ más impuestos. Si viene de un particular, es una lotería, algunos pasan sin más, otros no.
En caso que pase aduanas hay algunas recomendaciones. Aunque no sea legal y de hecho me lo han reconocido en el Cabildo, la solución que te plantean es reclamar a posteriori, cosa que las más veces desistes si es poco importe la diferencia (pocos euros) por lo que pierdes en tiempo y molestias del trámite de reintegro, me refiero a que cobran el 7% sobre el total (sumando incluso IVA si está incluido, y portes, ninguna de ellas es gravable con el IGIC pues uno sería un impuesto sobre otro impuesto, y el porte no es un bien sino un servicio, contratado en origen luego no repercute IGIC, confirmado con Hacienda), luego procura que la factura que acompañe sea el precio del producto en sí, es decir, sin incluir IVA ni portes, para que si has de pagar, al menos sea lo que realmente corresponde.
Luego entra la picaresca si es entre particulares, si te atreves a declarar menos valor, en eso allá cada cual, no estoy diciendo que se haga.
Saludos.