Hola Luismca, efectivamente si el sub no necesita alimentación es porque es pasivo y no te sirve para un ampli AVR, cuya salida de sub es para subgraves activos puesto que es una salida de previo. No sé si existen AVRs con salida amplificada para subgrave, juraría que no pero aquí los entendidos te lo dirán con más seguridad.
De todas formas no tienes problema, puedes conectar esos altavoces hasta que pilles unos mejores. El AVR te permite decidir por qué altavoces han de sonar los graves, que los puedes direccionar hacia los frontales. No es mucho pero es un apaño.
Otra opción es pillarte un sub activo, pero ya depende de tu economía. Puedes pillar el sub ahora y más adelante el resto de altavoces. Aunque si compras el pack completo con subwoofer incluido te saldrá bastante más barato.

Saludos