Gacias a todos.
Trasteando en el menú de la TV he visto que puedo configurar el origen del sonido (analógico/digital) cuando seleciono la entrada HDMI.

Por tanto la solución está en tirar un par de RCA entre el DVD y la TV para la salida estéreo, seleccionar la opción "Analógico" para la entrada HDMI, y entonces el TV cogerá la imagen de la entrada HDMI y el sonido de la entrada analógica estéreo