Con un cable minijack a doble RCA conectas la salida de auriculares (mira si existe una salida de línea específica) a entradas analógicas estéreo del AVR (tape in o cd in).

Luego podras activar el Dolby Prologic para que simule un 3.0 desde el estéreo (debes configurar en setup del AVR que no tienes el resto de altavoces).