Con entrada HDMI que sea capaz de captar sonido.

La conexión sería PS3--HDMI-->AVR----HDMI--->TV

Como los altavoces no son para demostraciones audiófilas es probable que no encontréis grandes diferencias de sonido entre los del tipo HD (Dolby TrueHD y DTS-MA), leidos en un BR por la PS3 y enviados por el HDMI, y entre los tipos no HD (de muy buena calidad) y que saldrían también por la conexión óptica. Si ese fuera el caso podrías conectarlos así:

TV<-----HDMI---P3----Óptico--->AVR

La ventaja , que no tendréis que encender el AVR siempre, podéis utilizar el sonido del TV y no encender el AVR para que llegue imagen/sonido al TV si os conviene.