Sí, puedes usar perfectamente esa barra de sonido Yamaha además de los satélites Infinity, con tu receptor Denon actual.
Solo has de conectar los cables LCR correspondientes de la barra de sonido como frontales y central. Los satélites debes conectarlos a los canales surround del Denon. Cuando calibres el receptor te detectará que no tienes subwoofer y te hará los ajustes pertinentes.

Ojo! Tanto la barra como los satélites están diseñados para trabajar con el refuerzo de un subwoofer, ya que no reproducen las frecuencias más graves. Puedes usar una configuración sin subwoofer unos días para probar si todo funciona OK, pero sin forzar mucho el sonido (sobre todo con películas), ya que podrías cargarte los pequeños drivers de los satélites o la barra de sonido.

Qué subwoofer piensas poner?

Un saludo del Oso